Тормозная жидкость гидроскопична и срок службы ее 2-3 года. Ее 2-3 раза сменить надо было уже.
ГИДРОСКОПИЧНОСТЬ – способность любых веществ поглощать атмосферную влагу. Тоесть со временем в тормозной жидкости накапливается влага, а так как вода может сжиматься под давлением (в отличие от тормозной жидкости), то это может давать эффект "ватной" педали и слабого сжатия колодок. (это лёгкий ликбез для автора темы, вдруг не знает)
Однако при наличие воды в тормозном контуре эффект ватности должен быть постоянным.
Т.к. неисправность "устранилась" повторными нажатиями на педаль, то я бы рассматривал такой вариант как завоздушивание системы. Тоесть попадания воздуха в тормозные магистрали. Причины могут быть разные. Неисправный главный цилиндр, начинающие рваться тормозные шланги, разгерметизировавшиеся тормозные трубки... Ну или просто вот как то хватанул воздуха из расширительного бачка. В машине есть ABS?
Если машину самостоятельно не обслуживаете, то лучше съездить на СТО, описать проблему и попросить прокачать тормоза с полной заменой тормозной жидкости на новую. Возможно при осмотре под машиной что то выяснится ещё. А при прокачке начнёт выходить воздух и всё станет проясняться.
В любом случае раз появились первые проблемы с тормозами, лучше сразу выяснить причину. Это, обычно всегда, и дешевле и безопасней.